Le poème épique L'Odyssée compte 12 111 vers divisés en 24 chants, correspondant aux 24 lettres de l'alphabet grec, qui désignent les chants en grec.

Le récit de l'Odyssée suit les événements décrits dans l'épopée d'Illias, qui relate le déroulement de la guerre de Troie. La guerre terminée, le roi d'Ithaque Ulysse rentre chez lui, mais il a réussi à mettre en colère Poséidon, le dieu des mers. Il fait tout son possible pour l'empêcher de rentrer chez lui.

D'abord, Ulysse navigue jusqu'à la ville d'Ismarus, au pays des Kikons, qu'il brûle. En représailles, les Kikons tuent de nombreux camarades d'Ulysse et conduisent ses navires chez les Lothophages (mangeurs de lotus). Les marins qui ont goûté au lotus décident de rester sur l'île, si bien qu'Ulysse doit les ramener de force sur le navire.

La prochaine étape d'Ulysse est le pays des Cyclopes. L'un des cyclopes emprisonne le héros et ses compagnons et les dévore peu à peu. Ulysse réussit cependant à s'échapper et, après avoir aveuglé le cyclope, il regagna le navire.

Ensuite, Ulysse se rendit chez Aiolus, qui renvoya les marins chez eux et leur donna un soufflet lié rempli de vent. Malheureusement, les marins d'Ulysse détachèrent le soufflet prématurément et les vents les ramenèrent en mer.

La prochaine étape pour le groupe d'Ulysse fut l'île des Laistrygons (géants mangeurs d'hommes). Ils détruisirent 11 des navires d'Ulysse et mangèrent leurs équipages. Le seul navire avec Ulysse réussit à s'échapper vers l'île d'Aiaia, où vivait la sorcière Kirke. Elle transforme une partie de l'équipage en cochons, mais Ulysse, avec l'aide du dieu Hermès, échappe à ce sort. Kirké tomba peu à peu amoureuse de lui, puis l'envoya aux Enfers pour demander au devin aveugle Teiresias quel serait son prochain voyage. La réponse fut qu'il naviguerait vers l'île de Thrinakia, où paîtraient les troupeaux d'Hélios. Cependant, s'il veut retourner à Ithaque, il ne doit tuer aucun des animaux du troupeau. Par la suite, à Ithaque, il doit affronter les prétendants de Pénélope et apaiser Poséidon par un sacrifice.

De retour à Aiaia, Kirké le met également en garde contre d'autres pièges du voyage, à savoir les Sirènes et les monstres marins Skylla et Charybde. Contre le chant séduisant des Sirènes, il bouche les oreilles de ses compagnons avec de la cire et se fait attacher au mât pour éviter que les Sirènes ne l'attirent à leur tour. Ils naviguèrent également entre Skylla et Charybde, qui captivèrent plusieurs marins.

Puis ils jetèrent l'ancre au large d'une île où paissaient les troupeaux d'Hélios. Là, les marins d'Ulysse décidèrent d'en tuer quelques-uns pour les manger. Zeus, cependant, fracassa leur navire au moment où ils s'éloignaient, tuant tous les marins. Le seul survivant était Ulysse, qui fut emporté par le vent le long du Charybde jusqu'à l'île de la nymphe Calypso, Ógygia. Elle le garda là pendant sept longues années jusqu'à ce que le conseil des dieux de l'Olympe décide d'aider Ulysse à rentrer chez lui. Hermès dut persuader la nymphe de libérer le héros. Pendant ce temps, Pallas Athéna encouragea le fils du héros, Télémaque, et son ami Mentor à partir à la recherche de leur père et de leur ami en une seule personne.

De retour à Ithaque, Athéna donne à Ulysse la forme d'un vieux mendiant. Mais Ulysse se fait connaître de Télémaque et, ensemble, ils décident de vaincre les prétendants de sa femme Pénélope. Dans la maison de Pénélope, le héros n'est reconnu que par son chien Argos et la vieille servante Eurycleia. Pénélope apporta l'arc d'Ulysse et déclara qu'elle épouserait celui qui parviendrait à tirer sur l'arc et à le faire passer à travers les oreilles de douze haches successives. Personne n'y parvint, à l'exception d'Ulysse lui-même. Puis, avec l'aide d'Eumée et de Télémaque, il abattit tous les prétendants. Pénélope n'étant pas sûre qu'il soit son mari, elle fait apporter leur lit conjugal, connu d'eux seuls, pour qu'Ulysse l'identifie. Mais il se demande bien ce qu'ils ont apporté, car leur lit avait été fabriqué par lui-même à partir d'un rondin taillé dans le sol, et ne pouvait donc pas être retiré de la chambre. Pénélope fut convaincue par cette déclaration que le vieux mendiant était bien son mari, et Ulysse redevint roi d'Ithaque.